雷达液位计与超声波液位计

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通常的均速管流量传感器的压力损失比孔板要小得多，只有孔板的5-10%；另一方面，由于压损小，会带来差压小（高压与低压的压差），使得对选择差压变送器的要求提高，成本增加，否则会使变送器的输出精度下降，因为量程无法做到满量程。所以一个好的探头必须兼顾到压损和差压二方面。德尔塔巴流量传感器的特种几何面设计充分考虑到了该因素，截面本身是对称的，曲面分为三部分，迎面部分为平滑段，使探头平滑地与介质接触；第二部分为加速段，将介质的流速平均加速三倍，通过增加与介质的接触面，提高迎面段的压力；第三部分为高低压分界尖峰，突然阻力消失，在探头后面形成低压区，实际的彩色速谱可以充分反映介质流速的变化。所以说，德尔塔巴探头的设计满足了压损小和差压大的要求。
(雷达液位计与超声波液位计)

技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：如何实现在基于AIS系统下多个雷达系统误差进行校正。具体方案如下：一种基于AIS的多雷达系统误差校正自动方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取雷达与AIS信息；步骤2：坐标转换；步骤3：选择关联航迹；步骤4：时间对齐；步骤5：系统误差估计；步骤6：系统误差校正。其中，步骤1的具体过程如下：分别获取N个雷达所处的地理位置坐标，其中，第i个雷达地理位置坐标表示为[Li,Bi]′；分别获取N个雷达的目标航迹信息，其中，第i个雷达的目标航迹信息在以自身位置为坐标原点的极坐标系下表示为获取AIS系统的目标航迹信息，该信息中地理坐标系下表示为XAIS＝[L,B]′。其中，步骤2的具体过程如下：分别以N个雷达所处的位置为坐标原点，将AIS航迹信息从地理坐标系转换到相对应雷达的极坐标系下，其中，AIS迹信息以第i个雷达所在的位置为坐标原点时表示为XAISi＝[ρ,θ]′。其中，步骤3的具体过程如下：分别将第i个雷达的航迹信息和与之对应的转换后的AIS航迹信息XAISi＝[ρ,θ]′进行关联判断，选出m组成功关联的航迹组，即选出属于同一目标的m条雷达航迹信息和m条AIS航迹信息。N个雷达共选出N×m组航迹。其中，步骤4的具体过程如下：将每组航迹中的雷达航迹信息与AIS航迹信息从第ki1帧至ki1+n-1帧进行插值对齐，ki1为AIS与雷达共同观测到该目标的起始帧，n为进行量测统计的帧数。其中，步骤5的具体过程如下：以AIS航迹信息作为近似真值，分别得到N个雷达的系统误差，本专利技术中雷达的系统误差由差值、均值来表示。其中，第i个雷达的距离误差估计值为：第i个雷达的方位误差估计值为：其中，步骤6的具体过程如下：对N个雷达分别进行航迹信息进行校正，其中，第i个雷达校正公式如下：ρi′＝ρi+Δρiθi′＝θi+Δθi与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、由于AIS航迹信息具有高精度特点，选择其作为基准得到的估计误差也具有高精度；2、可以在使用过程中动态量测、动态估计和修正多部雷达系统误差；3、自动化程度高，实现方便，无硬件成本经费开支，切实可行。附图说明图1是一种基于AIS的多雷达系统误差自动校正方法流程框图。图2是极坐标系下的AIS、雷达1、雷达2获取的航迹信息仿真图。图3是图2的局部放大图。图4是人工选取的10组用于误差估计的航迹信息仿真图。图5是校准后的雷达1、雷达2和AIS航迹信息仿真图。图6是图5的局部放大图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。见图1，本专利技术提供一种基于AIS的多雷达系统误差校正自动方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取雷达与AIS信息分别获取N个雷达所处的地理位置坐标，其中，第i个雷达地理位置坐标表示为[Li,Bi]′；分别获取N个雷达的目标航迹信息，其中，第i个雷达的目标航迹信息在以自身位置为坐标原点的极坐标系下表示为获取AIS系统的目标航迹信息，该信息中地理坐标系下表示为XAIS＝[L,B]′；步骤2：坐标转换分别以N个雷达所处的位置为坐标原点，将AIS航迹信息从地理坐标系转换到相对应雷达的极坐标系下，其中，AIS迹信息以第i个雷达所在的位置为坐标原点时表示为XAISi＝[ρ,θ]′。步骤3：选择关联航迹分别将第i个雷达的航迹信息和与之对应的转换后的AIS航迹信息XAISi＝[ρ,θ]′进行关联判断，选出m组成功关联的航迹组，即选出属于同一目标的m条雷达航迹信息和m条AIS航迹信息。N个雷达共选出N×m组航迹。步骤4：时间对齐将每组航迹中的雷达航迹信息与AIS航迹信息从第ki1帧至ki1+n-1帧进行插值对齐，ki1为AIS与雷达共同观测到该目标的起始帧，n为进行量测统计的帧数。步骤5：系统误差估计以AIS航迹信息作为近似真值，分别得到N个雷达的系统误差，本专利技术中雷达的系统误差由差值、均值来表示。其中，第i个雷达的距离误差估计值为：第i个雷达的方位误差估计值为：步骤6：系统误差校正对N个雷达分别进行航迹信息进行校正，其中，第i个雷达校正公式如下：ρi′＝ρi+Δρiθi′＝θi+Δθi为了便于本领域技术人员对本专利技术技术方案的理解，本专利技术主要采用实际的AIS航迹信息报和2部主动雷达航迹信息报数据进行验证，为了说明清楚，两部雷达分别命名为雷达1和雷达2，具体步骤如下：步骤1：获取雷达与AIS目标航迹信息通过GPS获取雷达1和雷达2的位置为：(L1,B1)＝(L2,B2)＝(107.9951489，21.

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